原标题：韩国首尔大学研制仿瓢虫滑翔折叠机器人，未来可完结查找侦查救援等使命
瓢虫的翅膀下的隐秘一直是科学家们探究机翼结构的要害。瓢虫在飞翔时，能够在100毫秒内翻开其杂乱折叠的翅膀，比眨眼还快，而且其翅膀能够在快速敲打期间坚持力气和硬度，有效地接受空气动力。
使瓢虫能够快速有力的翻开翅膀的要害因素在于其翼脉的曲折结构。这种结构被称为带状绷簧，类似于咱们日常日子中用到的金属卷尺。
韩国首尔大学的研究人员受此启示，开发了一种能够自在翱翔的新式折叠式机器人。该机器人像瓢虫相同具有一对翅膀，可快速翻开翅膀并确定。机翼在飞翔过程中坚持固定，一旦机器人下降，便能够像折纸相同折叠起来。这些轻盈紧凑的机翼能够使未来的机器人成为查找，救援或侦查使命的抱负之选。
和婉折纸技能
折纸技能是规划紧凑简便的可折叠机翼的长时间解决方案。为了完成机翼的折叠和快速翻开，和婉折纸技能被应用于机器人的规划中。研究人员运用预先规划的模具对柔性资料进行热成型，制造翼脉（带状绷簧结构的曲折小平面）充任主翼结构，从而将翼脉制成方针曲折性状。运用的柔性资料为聚对苯二甲酸乙二酯（PET）面和防撕裂织物组成的复合资料。
机翼沿着折线折叠后，折线两边的曲折小平面逐步变平，而且弹性能量存储在变形的小平面上。这种存储的能量使和婉的折纸能够在116毫秒内快速弹开。此外，曲折几许形状使和婉折纸在弹开后回到原始状况并固定，不会发生变形。该和婉折纸能够接受其本身分量的150倍。
滑翔机模块
研究人员根据和婉折纸的翼脉结构开发了滑翔机模块。该滑行机轻盈，可折叠，快速翻开，机翼高承重才能。滑翔机模块重35克，机翼跨距为660毫米，能够紧凑地折叠成翻开面积的八分之一。
机翼由互相堆叠的双层和婉的折纸结构组成。每个折纸结构都包括两个翼脉和一条折线。堆叠的折纸层的顶端经过销钉接头连接到机身。因而，折纸结构的横向折叠与销接头的旋转相结合，可进行肩部折叠。
滑翔机的折叠由具有冠齿轮离合器的绕线电动机驱动。两个冠状齿轮被用作离合器，齿条和小齿轮被用作触发器。在机翼折叠中，固定在小齿轮上的扳机马达使齿条向前移动，而且两个冠状齿轮啮合。一个冠齿轮安装在皮带轮上，另一个冠齿轮安装在绕线电动机上。然后，经过绕线电动机的旋转使机翼被折叠。绕线电动机的齿轮箱摩擦力将机翼坚持在折叠状况。为了翻开机翼，扳机马达将齿条向后移动，而且两个冠齿轮脱离。接下来，滑轮和绕线电机彻底断开，机翼经过开释其存储的能量可在466毫秒内敏捷翻开。经过环绕触发马达可完成主动重复地折叠和翻开机翼。
跳动机制
滑翔机器人还被赋予了跳动才能，可在战胜重力的一起存储足够多的能量，并经过快速开释弹性能量以推进机翼翻开，保证了机器人能够开端在更高的极点滑行。
以跳蚤为创意的跳动机制由菱形，闭链，四杆折纸连杆，用于储能的线性绷簧和用于触发的形状回忆合金（SMA）绷簧组成（图S7）。线性绷簧水平安装在联动设备的中心，SMA安装在联动设备顶部的限位器结构上。跳动的原理是扭矩反向弹射组织。
总结与展望
滑翔机模块也应用于匍匐滑行机器人和敲打组织。匍匐滑行机器人能够折叠翼的方法有效地在地面上匍匐，当机器人从山崖上掉下来时，它能够翻开翅膀滑行并安全着陆，而且还增加了机器人的跋涉间隔。研究人员还开发了可翻开的敲打组织，当机器人需求飞翔时，它翻开翅膀并开端敲打。能够在狭隘的空间中折叠并易于运送。未来的作业还会考虑各种构面的几许形状和不同构面资料的影响。
原文链接：
https://robotics.sciencemag.org/content/5/41/eaaz6262
论文标题：
Ladybirdbeetle–inspired compliant origami
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